Робото‛ром

picma.ru | 1joomla.ru
Движение тележки по прямой и маневрирование

Движение тележки по прямой

Движение по прямой сборки под названием «Пятиминутка» осуществляется с помощью двух двигателей, которые подключаются к портам Bи С соответственно. Если одновременно включить два двигателя – тележка поедет вперед или назад.

 

рис. 1.  ярлык для одновременного управления несколькими двигателями

Какие параметры мы можем использовать при настройке двигателей на нужную нам работу? Двигатель из набора Лего – называется серводвигателем. Серводвигатель имеет массу преимуществ перед обычными (коллекторными) двигателями из набора Лего. Например, серводвигатель можно запустить на заданное количество градусов или оборотов. В среде NXT-Gдля управления двигателем используется на панели инструментов значок слева. После переноса этого значка в рабочую область и размещения блока в программе – блок может быть настроен относительно следующих параметров:

 

рис. 2. Панель работы с параметрами блока Движение

1.     Порты подключения (Port);

2.     Направление движения (Direction);

3.     Рулевое управление (Steering);

4.     Мощность двигателя (Power);

5.     Продолжительность движения (Duration);

6.     Следующее действие (Next action).

 

Порты подключения (Port)

В этом пункте можно выбрать одновременно один, два или три двигателя, которыми вы собираетесь управлять. Для управления тележкой рекомендуется использовать порты В и С. Порт А чаще всего используется для управления дополнительным двигателем на рабочем органе, например, манипуляторе схвате.

Направление движения (Direction)

 

рис. 3. Панель работы с направлением Движения

Данное поле позволяет регулировать направление движения, в нашем случае -  тележки. Двигатели могут быть запущены по часовой стрелке или против часовой стрелки или остановить (затормозить) двигатели. Обратите внимание, что движение вперед зависит от установки двигателя. Если выбрать остановку двигателя – двигатели будут жестко удерживать свое положение, даже рукой сдвинуть их будет проблематично.

 

 

Рулевое управление (Steering)

 

рис. 4.  Управление поворотами двигателей

 Данное поле будет активно только в том случае, если активны два двигателя. Перемещая бегунок (рис. 4) вправо или влево, тележка будет двигаться по дуге. Работает принцип движения следующим образом:

·        если бегунок стоит строго по центру (рис. 4, позиция 1.) – двигатели будут вращаться одновременно и с одинаковой мощностью, тележка будет ехать прямо (рис. 5, позиция 1.);

·        если бегунок слегка отклонен от центра (рис. 4, позиция 2.), то одно колесо будет притормаживать, получается, что другое колесо вращается без ограничений, это вызовет движение по дуге или кругу (рис. 5, позиция 2.). Предпоследнее положение полностью останавливает один соответствующий двигатель (рис. 4, позиция 3.), второй продолжает движение, происходит поворот тележки на 90 градусов (рис. 5, позиция 3.). Последнее же положение запускает двигатели в противоположных направлениях (рис. 4, позиция 4.). Таким образом, тележка будет вращаться, находясь на месте (рис. 5, позиция 4.). По необходимости можно поменять местами двигатели, выбрав нужные в выпадающих меню.

 

 

 

рис. 5.  Различные варианты поворота тележки

Мощность двигателя (Power)

Для того, чтобы наша установка работала – необходимо, чтобы у нее был источник энергии. В нашем случае используются стандартные аккумуляторы для NXTблоков. Поведение роботизированной тележки напрямую зависит от состояния аккумулятора. На дисплее NXTблока есть индикатор состояния аккумулятора, но он далеко не всегда показывает истинные значения. При работе с роботом необходимо всегда следить за уровнем заряда аккумулятора, потому что программа для робота с полностью заряженным аккумулятором может не соответствовать при той же самой работе, но с минимально заряженным аккумулятором. Стоит также знать, что, если мы установим значение мощности, равной 100 – мы подадим на вход двигателей 9V, что неизбежно будет сажать аккумулятор.

При регулировании уровня мощности (рис. 2, позиция 4.) стоит понимать, что в этом поле происходит регулировка подаваемого на вход двигателя «Вольтажа». Для отработки движения следует пренебречь скоростью и работать в режиме, равном от 75 до 90. В этом случае робот будет стабильным в течении более длительного срока.

Продолжительность движения (Duration)

Как говорилось ранее, в комплект NXTвходят серводвигатели. Изюминкой работы с серводвигателем является то, что есть возможность определить на какое расстояние произошел поворот двигателя, за счет этого мы можем управлять двигателем в разных режимах (рис. 2, позиция 5.).

·        Безограничений(Unlimited);

·        Градусы (Degress);

·        Обороты (Rotations);

·        Секунды (Seconds).

Если установить значение «Без ограничений», на двигатели будет подано выше установленное значение мощности. Двигатели отработают согласно использованным в программировании блокам. Удобно использовать, если требуется бесконечно крутить двигатели внутри цикла.

При использовании пункта «Градусы» появляется возможность указать значение градусов, отрицательные значения указывать нельзя. Если указывается достаточно большое значение – целесообразно перейти к следующему пункту и указать количество оборотов, а не градусов.

Обороты – считается что один оборот соответствует одному обороту двигателя. Стоит также помнить, что при указании точного числа оборотов, могут возникнуть ошибки из-за иного уровня заряда аккумулятора, нежели было пол часа ранее. Ошибка может возникнуть и из-за того, что двигатель перекрутил, дал некоторое количество оборотов назад, но либо перекрутил, либо не докрутил. При линейном программировании происходит накопление ошибки, что не может не сказаться на точности.

Секунды – используется в разных случаях, например, когда нужно, чтобы двигатель работал нужный промежуток времени. Если происходит соединение сразу нескольких двигателей, обратной связи с ними нет, поэтому идеальным способом управления является задание времени вращения двигателей. Также этот способ актуален и при работе с коллекторными двигателями, которые тоже входят в комплект Лего набора. Можно указывать дробное значение.

Следующее действие (Next action)

Предлагается выбрать состояние двигателя после того, как блок закончит работу. Вариант Break(тормозить) – позволяет застопорить двигатель по окончанию работы. Если блоки идут друг за другом, легко распознать значение. Робот начинает двигаться рывками, останавливаясь после каждого отработанного блока.

При выборе значения Coast(дословный перевод - Берег), на самом деле по окончанию работы блока двигателю позволяется выработать «остаточное электричество», которое остается после работы блока, а также двигатель не стопорится и плавно вращается в разные стороны.

Задание:

1. Соберите тележку "Пятиминутка";

2. Запрограммируйте движение тележки по следующим траекториям:

 

 

 

 

Счетчик посещений

mod_vvisit_countermod_vvisit_countermod_vvisit_countermod_vvisit_countermod_vvisit_countermod_vvisit_countermod_vvisit_counter
mod_vvisit_counterСегодня132
mod_vvisit_counterВчера278
mod_vvisit_counterНа этой неделе707
mod_vvisit_counterНа прошлой неделе1722
mod_vvisit_counterВ этом месяце5322
mod_vvisit_counterВ прошлом месяце10765
mod_vvisit_counterВсе329441
Кто онлайн: 5

Сборки роботов

1. "Пятиминутка"

 

Информация о турнире

ОренБот-2016 

Виды турниров:

ОренБот - областной турнир по робототехнике (Оренбургская область)

ОренРобот - турнир среди довузовских образовательных учреждений МО РФ по робототехнике

_________________

Оренбургское президентское кадетское училище